Para lograr lo que quieres destruye la ventana cada que la cierras, para esto puedes usar el evento OnClose de la forma:
Código Delphi
[-]
procedure TForm2.Form2Close(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
Action := caFree
end;
Luego en el evento OnDestroy puedes hacer:
Código Delphi
[-]
procedure TForm2.Form2Destroy(Sender: TObject);
begin
Form2 := nil
end;
De esta forma cada que quieras abrir la ventana en cuestion solo haces:
Código Delphi
[-]
begin
if not Assigned(Form2) then
Form2 := TForm2.Create(Application)
end;
Así puedes tener tu forma como fsMDIChild desde el diseño y cuando la cierres en tiempo de ejecución, se destruirá y por consiguiente, ya no quedará minimizada.
Como nota adicional, las formas MDIChild se muestran al momento de crearlas, por lo que no necesitas hacer un Show.
Saludos...