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De hecho te servirá revisar el demo MastApp que viene con Delphi. Es un ejemplo muy completo que incluye como agregar pedidos y líneas de un pedido. En ese caso, desde el grid de líneas abres un formulario con la lista de productos. Hay muchas formas de organizar visualmente los controles y una opción es la que comenta Caral. Pero lo importante de ese demo es que puedes aprender con más detalle el funcionamiento de las relaciones maestro-detalle.
// Saludos
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