[roman]

No sé si estoy entendiendo tu pregunta pero puedes pasar un Combo como parámetro a tu procedimiento:

procedure CargarCategoria(Como: TComboBox);
begin
  frmPrincipal.TablaCategorias.Open;
  frmPrincipal.TablaCategorias.First;

  while not frmPrincipal.TablaCategorias.Eof do
  begin
    Combo.Items.Add(frmPrincipal.TablaCategorias.FieldByName('Nombre').AsString);
    frmPrincipal.TablaCategorias.Close;
  end;

  frmPrincipal.TablaCategorias.Close;
end;

Para cargar, digamos, el combo cboCategoriaAlmacen usarías:

CargarCategoria(frmPrincipal.cboCategoriaAlmacen);

Por otra parte me parece que estás tomando el camino difícil. Podrías uasr un TDBLookupComboBox para no ener que llenar a mano los datos.

// Saludos