Hola, yo creo que el problema está en los parámetros, prueba de esta manera a ver que tal:
Código Delphi
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DAtamodule4.ADOQuery3.ParamByName('disp').AsString := 'Disponible';
Datamodule4.ADOQuery3.ParamByName('fec').AsDate := DATETIMEPICKER1.Date;
Datamodule4.ADOQuery3.ParamByName('hr').AsString := ComboBox5.Text;
Diría que el problema están en la fecha cuando se la pasas por parámetro.
Sino es así, puedes poner un breakpoint justo antes de hacer el Open de la Query e obtener el valor de AdoQuery3.SQL.Text e intentar ejecutar eso en el cliente de la base de datos que tengas, quizá allí puedas ver que está ocurriendo.
Espero te sirva.
Saludo