[afxe]

Este es un ejemplo simple para que empieces:

Código Delphi [-]
procedure Imprime;
var
  PT: integer;
  P  : PChar;
begin
  PT := FileOpen('LPT1', fmOpenWrite);
  if PT > 0 then begin
    P := 'Prueba de impresion' + #10 + #13;
    FileWrite(PT, P^, Length(P));
    P := #12; // Salto de página
    FileWrite(PT, P^, Length(P));
    FileClose(PT);
  end else begin
    ShowMessage('No he podido acceder a la impresora.');
  end;
end;

Esto manda caracteres a la impresora directamente, es decir, impresión en modo texto, a la antigüa usanza, usando la unidad printers imprimirás en modo gráfico, más lento, pero te dará más posibilidades.

Te hará falta echar un ojo a la función CharToOem para que se te impriman bien algunos caracteres, por la diferencia de la tabla de caracteres entre windows y las impresoras.

Saludos.