[Rockin]

Para leer una cadena, pon el siguiente codigo;

Código Delphi [-]
procedure TfrmFidelizacion.UDPServerUDPRead(Sender: TObject;
  AData: TStream; ABinding: TIdSocketHandle);
var
        Cadena : TStringStream;
        
begin

        Cadena := TStringStream.Create('')
        Cadena.CopyFrom(AData, 22); --> 22 en el numero de bytes que lees.
        ShowMessage(cadena.DataString);

end;

Espero que te aclare algo.