tu formulio debe de tener la propiedad "KeyPreview" en verdadero, ese código debe de estar en el evento "OnKeyPress" del formulario.
Lo más fácil es utilizar un ActionList y a la acción cerrar ponerle el acceso directo (ShortCut) a la tecla "Esc". Al botón de salir le asignas esa acción y listo. No codifícas nada.
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