Entiendo que necesitas hacerlo desde el propio programa en delphi,
no con un programa aparte como te dicen ¿no?
Si es así prueba con este componente a ver si hay suerte:
http://www.vispdf.com/sp/
ademas no usa librerias dll ni activex ni historias,
eso si es de pago y caro,
Aqui hay otro gratuito pero no se realmente lo que hace, seguramente no sera tan completo como el otro ni se que versiones de delphi soportará
http://www.est.hi-ho.ne.jp/takeshi_kanno/powerpdf/