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Tienes que buscar la aparición de un espacio en blanco desde el caracter que ocupa el lugar 20 (que es el máximo que tú comentas), hacia atrás.
Cuando aparezca, lo reemplazas con ' '+#13+#10.
Con ello ya tienes el retorno de carro en medio de la cadena. Y sigues haciéndolo hasta que se acaba la cadena de texto.
Luego:
Memo1.lines.text := cadena_de_texto_modificada ;
Otra forma, y creo que más sencilla, es buscar un espacio en blanco desde el límite (20 en tu caso) hacia atrás y, cuando lo encuentres, lo añades como línea al Memo.
Luego sigues realizando ese proceso desde ese punto de la cadena de texto en adelante.
Espero que te sirva.
Saludos.
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