Hola.
Si he entendido bien lo que quieres tendrías que poner lo siguiente:
Código Delphi
[-]
Form2.ADOQuery1.Close;
Form2.ADOQuery1.SQL.Clear;
Form2.ADOQuery1.SQL.Add('select ta_pro,tb_cat');
Form2.ADOQuery1.SQL.Add('from tablaA,tablaB');
Form2.ADOQuery1.SQL.Add('where tablaA.ta_id = tablaB.tb_id and tablaA.ta_num='+Variable);
Form2.ADOQuery1.Open;
.... suponiendo que en Variable tienes guardada la variable por la que quieres filtrar.
Saludos