Tal como dice ecfisa, la solucion es agregar en la tabla beneficiarios el id del titular.
En ese caso, el id de titular pasaria a ser una FK (Foreign key) de tu tabla beneficiarios.
Siempre cuando crees relaciones de tablas, debes fijarte el tipo de relacion entre cada una de ellas:
* 1 a 1
* 1 a muchos
* muchos a muchos
Aqui tienes un link que explica las relaciones entre tablas
http://www.aulapc.es/ofimatica_acces_relaciones.html.
Al momento de insertar el beneficiario, tendrias que traer el titular correspondiente e insertar su ID.
Espero te sirva, abrazo!