Hay que activar las opciones de depuración USB del dipositivo (dependiendo de cada uno, está en un lugar u otro de la configuración).
Instalar los drivers de Google o los propios de la marca para poder conectarlo por USB y que sea reconocido.
A partir de ahí, una vez conectado USBya deberías verlo en el IDE de Delphi.
Aquí tienes los pasos y diferentes enlaces.