Por ahora lo mejor que he visto para hacer un servidor REST Full con Delphi es
Delphi MVC Framework de Danielle Teti.
Muy potente y muy bien hecho.
Estoy haciendo pruebas con él y realmente te facilita mucho el trabajo.
Hay otras opciones como hacerlo con Datasnap. Puedes encontrar en Internet videos y artículos de cómo implementarlo.