[ecfisa]

Hola.

Entonces sólo agrega los demás campos al código que publiqué inicialmente (1).

Código Delphi [-]
var
  j: Integer;
begin
   FDQuery.Close;
   FDQuery.SQL.Text := 'SELECT COUNT(*) AS CONT FROM detalle_venta';
   FDQuery.Active := True;
   StringGrid1.RowCount := FDQuery.FieldByName('CONT').AsInteger;

   FDQuery.Close;
   FDQuery.SQL.Clear;
   FDQuery.SQL.Add('SELECT can_det, esp_det, tip_det, alt_det, anc_det, lar_det FROM detalle_venta');   
   FDQuery.SQL.Add('WHERE id_ven_det = :ID_DETS');
   FDQuery.ParamByName('ID_DETS').AsInteger := ID_VENTA;
   FDQuery.Active := True;

   j := StringGrid1.FixedRows;
   while not FDQuery.Eof do
   begin
     StringGrid1.Cells[0, j] := FDQuery.FieldByName('can_det').AsString;
     StringGrid1.Cells[1, j] := FDQuery.FieldByName('esp_det').AsString; // (1)
     StringGrid1.Cells[2, j] := FDQuery.FieldByName('tip_det').AsString;
     StringGrid1.Cells[3, j] := FDQuery.FieldByName('alt_det').AsString;
     StringGrid1.Cells[4, j] := FDQuery.FieldByName('anc_det').AsString;
     StringGrid1.Cells[5, j] := FDQuery.FieldByName('lar_det').AsString;    
     FDQuery.Next;
     Inc(j);
   end;
   ...

Y claro, cambia los nombres "StringGrid1" y "FDQuery" por tus nombres de StringGrid y FDQuery respectivamente.

Saludos