Lo primero que habría que saber es qué tipo de librería es.
Puedes probar a importarla desde Delphi o cargarla directamente, dependerá de cómo esté hecha.
Échale un vistazo a estos mensajes:
https://www.clubdelphi.com/foros/showthread.php?t=88861
http://www.clubdelphi.com/foros/show...&highlight=dll
https://www.clubdelphi.com/foros/showthread.php?t=23458
Para DLLs hechas en .NET revisa:
https://www.clubdelphi.com/foros/showthread.php?t=51129
https://www.clubdelphi.com/foros/showthread.php?t=48851
Aunque si buscas en los foros, encontrarás más.
Deberías buscar documentación más técnica o solicitarla al fabricante. Normalmente los fabricantes ya disponen de un SDKcon algo más de información de la que da ese PDF y con ejemplos para los desarrolladores.