Dado que TDateTime internamente es un número puedes restar uno de otro y luego mostrarlo formateado...
Algo así:
Código Delphi
[-]var
Desde : TDateTime;
Haste : TDateTime;
TiempoTranscurrido : string;
begin
Desde := EncodeDateTime(2021, 10, 12, 10, 20, 30, 0);
Hasta := EncodeDateTime(2022, 11, 15, 11, 22, 33, 0);
TiempoTranscurrido := FormatDateTime('yy años mm meses dd dias hh horas nn minutos ss segundos', (Hasta - Desde));
end;