no entendi eso de insertar la imagen en el rtf...
segun recuerdo, al crear los archivos de ayuda, se especifica un vinculo hacia el bmp que quieras que tenga tu archivo de ayuda en una hoja
ahi te va un link con un programa que sirve para crear ayudas quizas tambien funcione con el que trae delphi, esta herramienta viene acompañada con Visula Basic
http://www.elguille.info/vb/VB_HLP.HTM
nos vemos
chau