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Este no es un problema de MySql. El error te lo está mandando la función StrToDate.
StrToDate espera una fecha formada de acuerdo a lo establecido en las variables globales DateSeparator y ShortDateFormat que se inicializan de acuerdo a la configuración regional de tu sistema el cuál seguramente no corresponde a yyyy/MM/dd.
Lo que no entiendo es para qué tanta conversión.
AsDateTime es de tipo TDateTime y DateTimePicker.DateTime es de tipo TDateTime de manera que no veo la necesidad de pasar a string y de vuelta a TDateTime.
No sé qué componentes uses para acceder a MySql pero normalmente AsDate se encargará internamente de mandar la fecha en el formato que espera el servidor de forma que no requieres hacer tú mismo la conversión.
// Saludos
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