Perdona por no explicarme con claridad, me referia a los tipos de datos en la base de datos.
¿el código de aula está declarado como string o como número en la base de datos?
Cita:
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with message'el parametro aulas.aul_codigo no tiene ningun valor predeterminado'
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El campo de la base de datos se llama
aul_codigo o bien
cod_aul 
En el SQL viene de una forma y en el mensaje de error de otra, he de suponer que
aul_codigo es el Titulo, pero el campo se llama
cod_aul
Solventando estas pequeñas confusiones por mi parte, me inclino por la solución de
lroblesco con un pequeño detalle:
La asignación de parámetros se realiza despues de insertar el Text en el Sql.
Tambien faltaba un signo más despues del (aula_mod.text)
Código Delphi
[-]
adoquery1.SQL.text:='SELECT cod_aul
FROM presto_
WHERE cod_aul=' +quotedStr(aula_mod.Text)+
' and hora_entrada=:h_entrada and mod_dia1=:fecha');
adoquery.params.parambyname('h_entrada').value:=strtotime(combo.text);
adoquery.params.parambyname('h_salida').value:=strtotime(combo2.text);
adoquery.params.parambyname('fecha').value:=Datetimepicker.date;
adoquery.open;
Además, justo antes de abrir la consulta, puedes hacer un
ShowMessage(adoquery1.SQL.text)
para comprobar los errores de sintaxis, espacios que falten, parentesis, las
comillas simples, etc.
Para saber si ha encontrado resultados, despues de abrir la consulta, puedes hacer esta comprobación:
Código Delphi
[-]
if adoquery.isEmpty then
ShowMessage('No se ha encontrado resultados');
como ves yo hago lo contrario, si está vacia, muestro un mensaje al usuario.
Espero te ayude. Saludos