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Empezado por PeLuCa

Cuando defino un objeto impresora : TImpresora en la app, y al momento del create() le digo impresora := TEpson.Create(), pero cuando en otro necesito hacer uso del metodo imprimir no lo puedo hacer

Estas hablando de utilizar uno de los pilares de la programación orientada a objetos: El Polimorfismo.
Lo que tu dices tiene que funcionar, lo usamos todos los programadores con regulariada, y no entiendo porque dices que no puedes llamar al método print, aquí tienes un ejemplo un poco extendido:

Código Delphi [-]
interface
type
  TImpresora = class(TObject)
  public
    procedure Imprimir; virtual; abstract;
  end;

  TEpson = class(TImpresora)
  public
    procedure Imprimir; override;
  end;

  THasar = class(TImpresora)
  public
    procedure Imprimir; override;
  end;

implementation

{ THasar }

procedure THasar.Imprimir;
begin
  ShowMessage('THasar.Imprimir');
end;

{ TEpson }

procedure TEpson.Imprimir;
begin
  ShowMessage('TEpson.Imprimir');
end;

procedure Imprimir(AImpresora: TImpresora);
begin
  AImpresora.Imprimir;
end;

Saludos!