Sí se puede pero creando una nueva componente derivada de TPanel. En ella creas un manejador para el mensaje CM_MOUSELEAVE (no estoy 100% seguro de la exactitud del nombre pero es algo así).
A tu componente le agregas un evento declarando una variable privada
FOnMouseLeave: TNotifyEvent y una propiedad publicada:
property: OnMouseLeave: TNotifyEvent
read FOnMouseLeave write FOnMouseLeave;
En el manejador del mensaje CM_MOUSELEAVE lanzas el evento:
Código Delphi
[-]
if Assigned(FOnMouseLeave) then
FOnMouseLeave(Self);
// Saludos