Código SQL
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select top 1 R.idrespuesta, R.respuesta from Historial H
inner join respuestas R on R.idrespuesta = H.respuesta
inner join clientes C on C.idcliente = H.idcliente
order by H.Fecha desc
Habrá que probar si esta si funciona en access (sobre todo por el TOP 1)
Saludos.