Hola a todos nuevamente.
Ya lo pude solucionar y comparto con quien le pueda suceder lo mismo.
El cliente de REST valida la propiedad TRESTClient.FallbackCharsetEncoding que por defecto es "UTF-8" e intenta convertir el contenido en una cadena.
Como este contenido no es una cadena sino los datos binarios del PDF que estoy intentando descargar, entonces se debe modificar esta propiedad dejándola en blanco o estableciendo su valor a "raw".
de ahí en adelante solo queda guardarlo en disco.
Código Delphi
[-]
procedure SaveToFile(Response : TRESTResponse; FileName : TFileName);
var
lStream : TStringStream;
begin
lStream := TStringStream.Create;
try
lStream.WriteData(Response.RawBytes, Response.ContentLength);
lStream.SaveToFile(FileName);
finally
FreeAndNil(lStream);
end;
end;