Tiene razon Neftali, y si desea usar sql para insertar podria quedar asi:
Código Delphi
[-]
DBGrid1.DataSource.DataSet.First;While not (DBGrid1.DataSource.DataSet.Eof) Do
Begin
ADOQuery2.Close;
ADOQuery2.SQL.Clear;
ADOQuery2.SQL.Add('INSERT INTO POA (Campo1, Campo2, etc');
ADOQuery2.SQL.Add('VALUES (:Parametro1, :Parametro2, :etc');
ADOQuery2.ParamByName('Parametro1').Value:=DBGrid1.DataSource.DataSet.FieldByName('Campo1').value;
ADOQuery2.ParamByName('Parametro2').Value:=DBGrid1.DataSource.DataSet.FieldByName('Campo2').value;
...
ADOQuery2.ExecSQL;
DBGrid1.DataSource.DataSet.Next;
End;