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Lo que apunta rocksoft me parece correcto
Podes usar cualquiera de los dos eventos que el te comenta (TDBLookupComboBox.OnChange, o bien TDataSource.OnDataChange)
Estos eventos se disparan cuando cambia el registro seleccionado
Luego es cuestion de traer de la otra tabla, por ejemplo GRADOS, todos los Grados que cumplan que GRADOS.Servicios_Id = SERVICIOS.Servidios_Id
Eso lo haces usando una consulta o query SQL
Asi que lo que debes hacer es, crear un componente query, realizar la consulta y asignar ese DataSet al TDBLookupComboBox que estas usando para seleccionar Grados
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