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Yo como primera opción, te recomendaría que utilizaras parámetros para "montar" la sentencia SQL.
Mucha más claridad y menos número de errores.
Por otro lado, si vas a realizar muuuuchos INSERT similares (por ejemplo, en una INSERCIÓN masiva), las búsquedas de los ID's se podrían optimizar realizando previamente una consulta para tenerlos todos, en lugar de uno cada vez en el INSERT.
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