Hola einarcito, si son con Querys yo lo hago asi
http://www.clubdelphi.com/foros/show...76&postcount=5
y si son con tablas como te han dicho con las propiedades MasterSource y MasterFields, estas propieddaes debes cambiar en el Table que hace de detalle donde en su MasterSource escoges el DataSource que esta enlazado al Table que hace de maestro y en MasterFields escoges los campos que relacionan tus dos tablas y adicionas con ADD.
Saluditos