Das pocos datos de lo que quieres hacer y cómo.
Puedes usar un ADOQuery y lanzar una consulta SQL para el INSERT.
Hay muchos ejemplos de SQL y muchos manuales:
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Manual SQL Insert
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Tutorial SQL - INSERT
Otra opción es que lo hagas en visual y directamente sobre el DBGrid. Ańade un DBNavigator a tu formulario y te facilitará el trabajo.