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El doble click lo detectas en el evento OnDblClick del DBGrid.
Si el formulario que abres tiene un DataSource que apunte al mismo DataSet que el DBGrid entonces los controles db aware que uses ahí automáticamente mostrarán el registro activo.
Si la tabla tiene un índice primario (y debiera tenerlo) entoces también puedes optar por pasar el valor de dicho índice correspondiente al registro activo al segundo formulario. Así este formulario tendrá la información necesaria para localizar el registro y usar los datos como le convenga.
// Saludos
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