Le he puesto esta sentencia y ha funcionado.
MQnumperdido.SQL.Clear;
MQnumperdido.SQL.Add('INSERT INTO num_perdido (codigo_mp, numero_perdido) VALUES (:codigo_mp, :numero_perdido)');
MQnumperdido.ParamByName('codigo_mp').AsInteger := MQentradamp['codigo_mp'];
MQnumperdido.ParamByName('numero_perdido').AsInteger := MQentradamp['n_entrada'];
MQnumperdido.Execute;
En vez de poner SQLInsert he puesto solo SQL. Para el caso deberia de dar lo mismo. Pero no se por que no ha funcionado el anterior.
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