No entendí muy bien, pero creo que necesitas agregar la otra tabla igual como haces con la segunda. Y para el dato condicional, utilizarías un "case when"
Código SQL
[-]
Select I.Ref_Num, IDet.Ref_Num, IV.Ref_Num,
Case when IV.Descripcion like '%Error%' then 'Error'
when IV.Descripcion like '%Rechazo%' then 'Rechazo' end Tipo,
...
From Incidencias I
join Incidencias_Det IDet on I.Ref_Num = IDet.Ref_Num
join VIDA_Inc IV on I.Ref_Num = IV.ref_Num
Where....