[ecfisa]

Hola gonza.

Supongamos que las tablas se llaman: Curso, Rubro y Planes.

Una posible solución sería usar el evento BeforeDelete de Curso para verificar si el registro tiene dependencias,
de ser así, avisar y abortar la operación:

Código Delphi [-]
procedure TForm1.CursoBeforeDelete(DataSet: TDataSet);
begin
  if not Planes.IsEmpty then
  begin
    ShowMessage('No se puede borrar, tiene registros dependientes'); // El mensaje que quieras.
    Abort;
  end;
end;

Saludos.