Hola:
Si esas variables viene de controles input text del html puedes rescatarlo de la siguiente manera.
Código PHP:
$_POST['nombre_de_tu_control_en_el_html']
Ahora si no es así postea la forma que armas tu arreglo, para ver como emplear el foreach.
El foreach lo que hace es posicionarse en el primer indice y rescatar ese valor con la variable $variable que definiste tu, si ese indice contiene otro arreglo vendría siendo este arreglo la variable $valor, por lo tanto serían dos foreach para recorrer el segundo arreglo.
Espero que te haya orientado, si no es así, intenta colocar el código de tu arreglo que de seguro algún compañero podrá hechar de una mano.
Hasta Luego .-