Hola. No se exactamente para cual BD estas buscando el ADO en Lazarus, pero sino logras instalar el ADO, puedes usar la ultima version de ZeosLib, creo que es la 6.6.2, que trae conexion para una multitud de BD y ademas corre bien en la version Linux y Windows de lazarus. Lamentablemente aun no tiene driver para Access pero siempre te queda la posiblidad de usar un ODBC. Pero bueno estamos hablando de BD
Espero que esto te sirva de algo. Si encuentras como conectar con ADO nativo en lazarus me gustaria saberlo tambien.
Saludos
JCarlos