[[duilioisola]]

El for de impuestos debes hacerlo sobre el nodo que toque.
Podría fallar si un elemento tiene dos impuestos y otro solo uno.

Código Delphi [-]
// Recorro los nodos 
for i := 0 to MainNode.ChildNodes['detalles'].ChildNodes.Count-1 do
          Begin
              // Obtengo descripcion de este detalle
              CustomerNode := MainNode.ChildNodes['detalles'].ChildNodes[i];
              showmessage(CustomerNode.ChildNodes['descripcion'].text);

                 // Recorro los nodos  del nodo .
                 for j := 0 to MainNode.ChildNodes['detalles'].ChildNodes[i].ChildNodes['impuestos'].Count-1 do { MainNode.ChildNodes['detalles'].ChildNodes**[i]** }
                  Begin
                    CustomerNode1:= MainNode.ChildNodes['detalles'].ChildNodes[i].ChildNodes['impuestos'].ChildNodes[j];
                    showmessage(CustomerNode1.ChildNodes['baseImponible'].text);
                  End;
          End;

Pero para hacerlo mas entendible yo lo reformatearía así:

Código Delphi [-]
// Recorro los nodos  del nodo < detalles >
NodoDetalles := MainNode.ChildNodes['detalles'];
for i := 0 to NodoDetalles.ChildNodes.Count-1 do
Begin
  // Obtengo el nodo < detalle >
  NodoDetalle := NodoDetalles.ChildNodes[i];

  // Aquí habría que comprobar que exista el nodo < descripcion > dentro de < detalle >
  showmessage(NodoDetalle.ChildNodes['descripcion'].text);

  // Recorro los nodos < impuesto > del nodo < detalles >< impuestos >.
  for j := 0 to NodoDetalle.ChildNodes['impuestos'].Count-1 do
  Begin
    // De cada impuesto obtengo el nodo < baseImponible >
    NodoImpuesto := NodoDetalles.ChildNodes[j];
    showmessage(NodoImpuesto.ChildNodes['baseImponible'].text);
  End;
End;