Ummm. No dispongo de Ubuntu y MySQL para probar, pero el error quizá apunte a que no estás empleando la versión bitneess correcta de la biblioteca.
Tu quizás estás compilando para 64bits, y las .so y MYSQL que instalaste son 32bits. O viceversa.
Aunque es bastante más probable que el problema sea justamente un conflicto con la versión de MySQL instalada y la versión so.1x que emplea (y espera) la suite Zeos para conectarse. Dependiendo de si es MySQL 5.algo emplea una u otra. Al menos eso da entender
esta discusión en un mail list de Lazarus.
Aunque no estaría mal considerar lo que se comenta en
este hilo del foro de Lazarus. También puede ser de guía el
siguiente tutorial (aunque usa otro componente de acceso, da algunos comentarios a tener en cuenta sobre todo al momento de distribuir el sistema)
En ocasiones es más sano ir al propio foro de Lazarus por ayuda, y hasta consideraría acudir al foro de Zeos.
Saludos,