cslbcn, necesitas conocimientos de SQL, busca algún manual en internet, los hay a millares.
Probar cosas sin ton ni son, solo conseguirá frustarte aún más.
Código SQL
[-]SELECT * FROM Tabla1 WHERE ID = DM1.ADOQEmpresa.FieldByName('ID').AsString
SQL es un lenguaje estandar para trabajar con bases de datos, y tú le estás dando una instrucción ("DM1.ADOQEmpresa.FieldByName('ID').AsString") que es del lenguaje Delphi, es lógico que de un fallo, porque SQL no entiende de Delphi.
La respuesta la tienes en el primer lenguaje de
boreg, pero tú tienes que poner de tu parte también.
Saludos