[DarkMan]

Fácil, una solución es utilizar la propiedad "KeyPreview" del Form. Lo que hace esta propiedad es captar las pulsaciones de teclas de cualquier componente de tu formulario. Solo tendrías que añadir un código como éste en el evento "OnKeyDown" del formulario:

Código Delphi [-]
 
procedure TForm1.FormKeyDown(Sender: TObject; var Key: Word;
  Shift: TShiftState);
begin
  if key = ord('A') then
  begin
    RadioButton1.SetFocus; 
  end;
 
  if key = ord('B') then
  begin
    RadioButton2.SetFocus;
  end;
 
  if key = ord('C') then
  begin
    RadioButton3.SetFocus;
  end;
 
  if key = ord('D') then
  begin
    RadioButton4.SetFocus;
  end;
end;

Cuando un radiobutton recibe el foco, automáticamente se cambia su propiedad checked.