[[duilioisola]]

Yo lo haría con un JOIN.
Utilizo s y p como alias de las tablas a unir.

Código SQL [-]
select
    s.saiprod_codproduto,
    s.saiprod_quantidade,
    s.saiprod_valorproduto,
    s.saiprod_valortotal,
    p.nombre_producto
from saida_produto s
join productos p
on s.saiprod_cod_produto = p.cod_produto
where
    s.saiprod_cod_saida_pai = 1 \\ aqui viene una variable pero coloque 1 para una muestra
group by
    s.saiprod_codproduto,
    s.saiprod_quantidade,
    s.saiprod_valorproduto,
    s.saiprod_valortotal,
    p.nombre_producto