Son entradas muy antiguas, pero el código debe seguir funcionando.
Aquí tienes cómo crear un menú a partir de un texto:
https://neftali.clubdelphi.com/crear...rtir-de-texto/
Con este ejemplo puedes ver cómo crear dinámicamente los diferentes elementos del menú.
Esta otra entrada que habla de plugins en una aplicación también te puede servir:
https://neftali.clubdelphi.com/siste...elphi-parte-2/
En el ejemplo de código que la acompaña, el menú de la aplicación se genera de forma automática a partir de los packages que se cargan (plugins). Es decir, por cada package/plugin (BPL) que se carga se añaden nuevos elementos al menú.