Utilizas componentes Firemonkey.
Seleccionas un tipo de aplicación "Firemonkey mobile".
Los componentes son similares a los que usar normalmente, aunque no están todos los que hay disponibles en la VCL o en Firemonkey para aplicaciones de escritorio.
Aquí tienes un video introductorio. Explica todos los pasos para comenzar a trabajar con Delphi Xe5 para Android.