En el GROUP BY se deberían incluir todas las columnas que no están siendo utilizadas por una función agregada, En este caso:
Código SQL
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SELECT P.ID_PROD,P.DESCRIP,V.VR_PUBLI,IFNULL(SUM(B.UNDS),0) BARRA_UNDS,IFNULL(SUM(I.E_UNDS),0) ENTRA_UNDS_INV,IFNULL(SUM(I.S_UNDS),0) SALE_UNDS_INV
FROM PRODUCTOS P
join PROD_PREC V ON P.ID_PROD = V.ID_PROD
LEFT join BARRA B ON P.ID_PROD = B.PRODU
LEFT JOIN INVENTARIO I ON P.ID_PROD = I.ID_PROD
GROUP BY
P.ID_PROD,
P.DESCRIP,
V.VR_PUBLI