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Lo que intentas hacer en un dbgrid no lo puedes aplicar directamente, lo que sí puedes hacer, siendo una tabla maestro-detalle y enlazadas tal y como te han comentado, es, usar una dbgrid y a un lado otro dbgrid, de tal manera que cuando pulses en un registro y quede seleccionado de la tabla maestro, en el otro dbgrid te aparezca el detalle.
Otra opción es que uses un dbgrid propio modificando el original, lo puedes aplicar encapsulando el dbgrid original y añadiéndo un componente nuevo, llámalo dbgridzheen por ejemplo, en ella puedes generar los eventos nuevos que requieras y el objeto dbgrid inserto en un propio registro con el [+], cuyo evento onclick te permita la aparición de ese objeto heredado.
Son ideas.
Otra opción es usar otros objetos o bien ventanas que no sean modales donde te aparezca la info del detalle (de la otra tabla) durante el tiempo que ese registro está siendo seleccionado... como si fuera un Hint de ayuda típico.
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