Has un pequeño proyecto con lo siguiente y ejecútalo en el ordenador con Windows XP desde donde te intentas conectar al Servidor.
Con eso podrás probar si tienes acceso a él y cuales son los parámetros de conexión necesarios.
(1) Crea un form con un BOTON, un ADOCONNECTION y un MEMO.
(2) En el OnClick del botón coloca lo siguiente:
Código Delphi
[-]
Memo1.Lines.Text := PromptDataSource(Forms.Application.MainForm.Handle, Memo1.Lines.Text);
Crea el ejecutable y llévatelo al XP. A ver si puedes conectar.