No exactamente.
En una aplicación MDI, existe siempre un formulario "padre" MDIForm y el resto que son MDIChild.
Cuando tu hablas de que "al abrir un formulario se abre dentro de otro", en realidad lo que pasa es que todos los MDIChild se abren dentro del MDIform (que es el equivalente al form principal de una aplicación normal).
No se si te aclaro algo o te lío más...
Creando aplicaciones MDI