Se puede en el mismo DBGrid, pero no utilizando TTable
Lo más sencillo para mi, sería utilizar un TQuery con una consulta mas o menos así:
Código SQL
[-]
Select T1.Docto, T2.NumReg, T2.Codigo
From Tabla1 T1
Join Tabla2 T2 on T1.Docto = T2.Docto
Y el dbgrid en lugar de enlazarlo a un TTable, lo enlazas a ese TQuery y listo.