Por ejemplo, usando el evento onClick de un botón:
Código Delphi
[-]
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
ShellExecute(handle,'open', PChar('C:\MiCarpeta\DocumentoZ.pdf'), nil, nil, SW_SHOW);
end;
Busca en la ayuda de Delphi donde dice Windows SDK para obtener más información sobre esta función. En el foro también se ha comentado ampliamente acerca de su uso, haz una búsqueda.
Ten presente que para poder usar esta función tienes que agregar ShellAPI al uses de la unidad desde donde llamas la función.