[Ñuño Martínez]

No debería haber problema. Basta con crear el otro formulario y mostrarlo (Show) en la inicialización del formulario principal. Si no quieres que el formulario principal lo pueda ocultar, haz que la propiedad "FormStyle" sea "fsStayOnTop" (ojo, esto último lo he mirado en Lazarus, que no estoy con Windows ahora, pero supongo que esto será igual que Delphi). También puedes hacer que no tenga borde ni título (BorderStyle = bsNone) y quitarle el botón (BorderIcons) cerrar para asegurarse de que no lo cerrará el usuario. Para que se mueva (o flote), usa el evento "onChangeBounds" (literalmente "al cambiar los límites") del formulario principal.