Hola,
Tal como te dice liadsoft, formulario.submit() (que por cierto, es código JavaScript, que nada tiene que ver con Java) lo que hace es mandar los datos del formulario a la url indicada.
Esto nunca va a ser equivalente a cargar dicha url directamente en el navegador pues justamente no estarías mandando los datos contenidos en el formulario.
El WebBrowser te permite enviar un POST como "dios manda". Revisa
este hilo en donde se da la forma de hacerlo.
Nota que si quieres hacerlo transparente al usuario, entonces tú tienes que proveer los datos en el código delphi y hacer el POST. Tienes entonces que examinar el código HTML del formulario para ver cuáles son los nombres de los campos para saber qué es lo que tienes que mandar.
// Saludos