Hola fkuong
Te comento que hace algunos años hice una pequeña aplicacion como la que comentas, por lo que te sugiero:
1.- Usar el clasico Terminal.exe lo he subido
aqui para que lo puedas bajar, usar este programa es mas sencillo que el Hyper Terminal y mas funcional para lo que quieres.
2.- Establece bien todas las especificaciones que vienen en el manual (velocidad, bits de paro, etc...), porque si omites algo te saldran caracteres extraños,
3.- ya que puedas ver la informacion en la terminal.exe igual que en la impresora, ya puedes implementar la interface con delphi.